客(kè)戶在一(yī)些機械上使用(yòng)Kollmorgen伺服電機(jī)時(shí)，經(jīng)常(cháng)會(huì)發生噪聲過(guò)大，電(diàn)機帶動負載運(yùn)轉不(bù)穩(wěn)定(dìng)等現(xiàn)象(xiàng)，出現此(cǐ)問題時(shí)，許(xǔ)多(duō)使(shǐ)用者(zhě)的反(fǎn)應就是伺(sì)服電(diàn)機質(zhì)量不好，因為有時換(huàn)成步(bù)進電機(jī)或是變頻電機(jī)來(lái)拖動(dòng)負(fù)載(zǎi)，噪聲和不穩定(dìng)現象卻小很多。表麵上(shàng)看，確(què)實(shí)是(shì)伺(sì)服電機(jī)的原故，但我(wǒ)們(mén)仔細(xì)分(fēn)析伺服電(diàn)機的工(gōng)作(zuò)原理後，會發現(xiàn)這(zhè)種(zhǒng)結論(lùn)是*錯誤(wù)的。
交流伺服係統包(bāo)括：伺服驅(qū)動，伺(sì)服電機和一(yī)個反饋(kuì)傳感器(一般(bān)伺服(fú)電(diàn)機自帶光(guāng)學(xué)偏(piān)碼器)。所有這(zhè)些部(bù)件都(dū)在一(yī)個(gè)控製閉環係統(tǒng)中運(yùn)行(háng)：驅(qū)動器(qì)從(cóng)外部(bù)接(jiē)收參(cān)數信(xìn)息，然(rán)後(hòu)將一(yī)定電流(liú)輸送給電機，通(tōng)過電(diàn)機轉換成扭矩(jǔ)帶動(dòng)負載，負載(zǎi)根據它(tā)自己的(dí)特(tè)性進行動作或加(jiā)減速(sù)，傳感器(qì)測量(liáng)負(fù)載的位(wèi)置(zhì)，使驅(qū)動裝置對設定(dìng)信(xìn)息值(zhí)和實(shí)際位置值(zhí)進(jìn)行比(bǐ)較，然後通過(guò)改變(biàn)電(diàn)機電流使實際位置值和設(shè)定(dìng)信息(xī)值保持一致(zhì)，當(dāng)負載突然變(biàn)化(huà)引起速(sù)度變化時，偏碼器(qì)獲知(zhī)這種(zhǒng)速(sù)度變(biàn)化後會馬上反(fǎn)應(yīng)給伺服驅(qū)動(dòng)器(qì)，驅(qū)動器又(yòu)通過(guò)改(gǎi)變提供(gōng)給伺服(fú)電機(jī)的(dí)電(diàn)流(liú)值來滿足負(fù)載(zǎi)的(dí)變化，並重新(xīn)返(fǎn)回(huí)到設定的速度(dù)。交(jiāo)流(liú)伺(sì)服(fú)係(xì)統是(shì)一個(gè)響(xiǎng)應高的全(quán)閉環係統，負(fù)載波(bō)動和速度較正之間(jiān)的時間(jiān)滯後響應(yīng)是(shì)快的，此(cǐ)時(shí)，真正限(xiàn)製了(liǎo)係統響應(yīng)效(xiào)果(guǒ)的是機械連接裝(zhuāng)置(zhì)的傳遞時間。
舉一(yī)個簡單(dān)例子(zǐ)：有一台(tái)機械，是(shì)用(yòng)伺(sì)服(fú)電機(jī)通過V形(xíng)帶(dài)傳動一(yī)個(gè)恒(héng)定速度，大慣(guàn)性(xìng)的負(fù)載(zǎi)。整個係統(tǒng)需要獲得恒定的速(sù)度和(hé)較快的響(xiǎng)應(yīng)特(tè)性(xìng)，分(fēn)析(xī)其動作過程。
當驅(qū)動器將電(diàn)流送到(dào)電(diàn)機時(shí)，電機立即(jí)產生扭矩;一開始，由於V形(xíng)帶會(huì)有(yǒu)彈(dàn)性，負載不(bù)會(huì)加(jiā)速(sù)到像電機那樣快;伺服(fú)電機會(huì)比負(fù)載提前到達設(shè)定的速(sù)度，此時(shí)裝在電機上(shàng)的偏(piān)碼器會削(xiāo)弱電流，繼而削弱扭矩;隨(suí)著V型帶張力的(dí)不斷增加(jiā)會使電(diàn)機(jī)速度變慢(màn)，此(cǐ)時驅(qū)動(dòng)器(qì)又會(huì)去增加電(diàn)流(liú)，周而復(fù)始(shǐ)。
在此(cǐ)例中(zhōng)，係統(tǒng)是振(zhèn)蕩的(dí)，電機(jī)扭矩是波(bō)動的(dí)，負載速度也隨之(zhī)波動(dòng)。其(qí)結果(guǒ)當然會是(shì)噪(zào)音，磨(mó)損，不(bù)穩定了(liǎo)。不(bù)過，這都不(bù)是(shì)由(yóu)伺(sì)服(fú)電機(jī)引起的，這種噪聲(shēng)和不(bù)穩定性，是來(lái)源(yuán)於機械傳動裝置，是(shì)由於伺服係統(tǒng)反應速度(高(gāo))與機械(xiè)傳(chuán)遞或(huò)者反(fǎn)應時(shí)間(jiān)(較長)不相(xiāng)匹(pǐ)配而引起的，即(jí)伺服電機響應快於係統調整新的扭(niǔ)矩所需的(dí)時間。
找(zhǎo)到了問題(tí)根(gēn)源所在(zài)，再來解(jiě)決當(dāng)然就(jiù)容易(yì)多了(liǎo)，針對(duì)以上(shàng)例子，您可以：
(1)增加機(jī)械(xiè)剛性(xìng)和降低係統的慣性，減少機械(xiè)傳動部位(wèi)的響(xiǎng)應時間，如(rú)把(bǎ)V形帶(dài)更換成(chéng)直(zhí)接(jiē)絲杆傳(chuán)動(dòng)或用齒(chǐ)輪(lún)箱代替V型帶;
(2)降低(dī)伺服係統的(dí)響(xiǎng)應(yīng)速(sù)度，減(jiǎn)少(shǎo)伺(sì)服(fú)係統的(dí)控製帶寬，如降(jiàng)低(dī)伺服係統(tǒng)的增益參數(shù)值(zhí)。
當然(rán)，以上隻是噪(zào)聲，不穩定的原(yuán)因之一，針對不(bù)同的(dí)原因，會(huì)有(yǒu)不同(tóng)的(dí)解(jiě)決(jué)辦(bàn)法，如由(yóu)機械(xiè)共(gòng)振引起的(dí)噪聲(shēng)，在(zài)伺服(fú)方(fāng)麵(miàn)可(kě)采取共(gòng)振抑製(zhì)，低(dī)通(tōng)濾波(bō)等方法(fǎ)，總之(zhī)，噪聲和不穩(wěn)定的(dí)原因，基(jī)本上(shàng)都(dū)不會(huì)是(shì)由於(yú)伺(sì)服(fú)電機本身(shēn)所造成。
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更(gēng)新時間：2020-12-03 
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